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ABB 机器人可选参数问号的用法

信息时间：2024-07-23 信息来源：中国工控网

程序声明的参数表指定了调用程序时必须/可提供的参数，参数将为必要参数或可选参数。



例如上面的MoveL直线运动指令中带 “\”的就表示可选参数，填写该参数或者不填写都能正常执行代码。

下面我们自定义一个例行程序，有两个互斥的可选参数，如果选择ADD 则执行加1计算，如果选择SUB则执行减1计算



例行程序参数有可选参数，在代码中需要使用的话需要利用Present函数，Present用于测试在调用一个程序时，是否已经使用一个可选参数。

接下来需要新建一个例行程序，画一个正方形



然后考虑到整体偏移调整，需要在rMove输入可选变量Wobj



接下来使用？简化代码，此处的？不是乱码，而是RAPID编程中一种对于是否选择可选参数的简易写法。



这样也就实现了每次调用rMove赋值不同的坐标系，机器人就会在相应的坐标系上画一个正方形。